Στραγγίζουμε και χωρίζουμε τα αμπελόφυλλα. Τα στεγνώνουμε ελαφρώς και ξεχωρίζουμε τα σκισμένα. Σε μια κατσαρόλα, μετρίου μεγέθους, ζεσταίνουμε το μισό ελαιόλαδο σε μέτρια-χαμηλή φωτιά. Ψήνουμε τα εσαλότ και το σκόρδο μέχρι να μαλακώσουν. Προσθέτουμε την κινόα, τον άνηθο, τον μαϊντανό, το δυόσμο, το ξύσμα λεμονιού, τις σταφίδες και την κανέλα και ανακατεύουμε καλά. Αφαιρούμε από τη φωτιά. Αλατοπιπερώνουμε.
Απλώνουμε τα αμπελόφυλλα πάνω σε μια καθαρή επιφάνεια, με την μαλακή πλευρά προς τα κάτω και με το κοτσάνι προς το μέρος μας. Κόβουμε τα κοτσάνια και τοποθετούμε κουταλιές από το μείγμα, στην βάση των αμπελόφυλλων. Διπλώνουμε τις άκρες και τυλίγουμε σε σχήμα ντολμά. Προσοχή, μην τυλίξετε πολύ σφιχτά γιατί το κινόα χρειάζεται χώρο να φουσκώσει όταν ψηθεί. Απλώνουμε στη βάση μιας κατσαρόλας, όλα τα σκισμένα φύλλα ή όσα έχουν απομείνει. Εναλλακτικά, μπορούμε να χρησιμοποιήσουμε λαδόκολλα. Τοποθετούμε τους ντολμάδες δίπλα δίπλα, χωρίς να αφήσουμε χώρο ανάμεσά τους, γιατί δεν θέλουμε να ανοίξουν.
Σε ένα μέτριο μπολ ή μια κανάτα, ανακατεύουμε τον ζωμό λαχανικών, τον χυμό λεμονιού και το ελαιόλαδο που απέμεινε. Περιχύνουμε πάνω από τους ντολμάδες. Καλυπτουμε με ένα πυρίμαχο πιάτο, ώστε να παραμείνουν κάτω. Σιγοψήνουμε για περίπου 20-30 λεπτά μέχρι η κινόα να μαλακώσει και το πιο πολύ υλικό να έχει απορροφηθεί. Αφήνουμε τους ντολμάδες μέσα στην κατσαρόλα να κρυώσουν λίγο.
Σερβίρουμε σε θερμοκρασία δωματίου ή κρύους, με γιαούρτι.