Βάζουμε μπόλικο νερό σε ένα μπολ και προσθέτουμε το ξύδι. Βάζουμε μέσα την πάννα και την αφήνουμε να μουλιάσει για 10 λεπτά. Την ξεπλένουμε καλά και τη σουρώνουμε. 
Βάζουμε το ψωμί σε ένα μπολ και ρίχνουμε το γάλα. Το αφήνουμε να μουλιάσει για 10 λεπτά. Κατά διαστήματα ανακατεύουμε. 
Σε ένα μπολ, βάζουμε τον κιμά κοτόπουλου, το ψωμί που έχουμε μουλιάσει, χωρίς να το στραγγίσουμε, το χοντροτριμμένο κρεμμύδι με το ζουμί του, τον μαϊντανό, την κανέλα, την πάπρικα, το μαύρο πιπέρι, το αλάτι και ανακατεύουμε καλά. Ανακατεύουμε καλά. Παίρνουμε 70-73γρ. κιμά και του δίνουμε οβάλ σχήμα. Απλώνουμε την πάννα πάνω στον πάγκο εργασίας μας και βάζουμε στην άκρη του ένα κομμάτι από τον κιμά. Τυλίγουμε να καλυφθεί ο κιμάς και κόβουμε την πάνα, 5 εκ. πιο μπροστά. Διπλώνουμε τις άκριες προς τα μέσα και τυλίγουμε τις σιεφταλιές, όπως τα κουπέπια (ντολμαδάκια). Θα φτιάξουμε 24 σιεφταλιές. Βάζουμε τις σιεφταλιές σε μία σχάρα και ψήνουμε σε προθερμασμένο φούρνο στους 180°C για 40 λεπτά. Στη μέση του ψησίματος, γυρίζουμε τις σιεφταλιές να ροδίσουν ομοιόμορφα. Αν θα τις ψήσουμε στα κάρβουνα τις περνάμε στις διπλές σμίλες. Τις ψήνουμε στα κάρβουνα για 10 λεπτά, ενώ κατά διαστήματα τις γυρίζουμε. Μετά, βάζουμε στη μέση της σιεφταλιάς μια άλλη διπλή σμίλα και τις γυρίζουμε για να ψηθούν και από τη μέσα πλευρά. Συνεχίζουμε το ψήσιμο ακόμα 10 λεπτά περίπου μέχρι να ροδίσουν. 
Σερβίρουμε πασπαλίζοντας με ψιλοκομμένο μαϊντανό και λεμόνι.